近日，爱漫岛-爱漫岛入口每日更新 李森副教授在《Advanced Engineering Informatics》（中科院一区TOP期刊，影响因子11.5）上发表题名为“GST-SLAM: A Monocular Thermal Infrared Dense Visual SLAM Algorithm Based on 3D Gaussian Splatting for Visually Degraded Construction Environments”（一种面向视觉退化场景的基于3DGS单目热红外稠密视觉SLAM算法）的研究论文。李森副教授为论文第一作者，郑州轻工业大学为论文第一署名单位。

论文针对复杂建筑环境中视觉信息退化导致传统SLAM算法性能下降的问题，提出了一种融合单目热红外成像与三维高斯泼溅（3DGS）的稠密视觉SLAM框架GST-SLAM。该方法以热红外图像为输入，通过视觉SLAM实现相机位姿估计，并结合三维高斯建模技术对场景进行连续表达与实时渲染，从而实现定位与建图的一体化。通过对图像质量与系统建图过程的整体优化，所提出方法在弱纹理、低对比度等不利视觉条件下，仍能够较为稳定地完成环境感知任务，并生成具有良好结构一致性和细节表现能力的三维场景地图。研究成果为扩展智能机器人在复杂场景中的应用前景提供了重要支持。

该研究成果得到了河南省科技攻关项目的资助和支持。

论文链接：//doi.org/10.1016/j.aei.2026.104504